Якія абмежаванні мае-аўтаматызацыя з фіксаваным шляхам
Абмежаванні стацыянарнай і ручной зваркі
Традыцыйны робат выкарыстоўвае рэжым зваркі з папярэднім-навучаннем фіксаванай дарожкі, дакладнасць зваркі нарыхтоўкі і якасць фармавання ў значнай ступені залежаць ад дакладнасці размяшчэння інструментаў і кансістэнцыі ўваходных матэрыялаў, і тры працоўныя ўмовы на вытворчасці непасрэдна прывядуць да адмовы зваркі:
- Дапушчальнае адхіленне ўваходнага зборкі: the workpiece dimension and assembly misalignment deviation caused by stamping, machining and assembly. When the comprehensive tolerance of workpiece>± 0,5 мм, фіксаваная дарожка будзе мець адхіленне зваркі, дрэннае адна-баковае плаўленне і халастую зварку;
- Назапашванне цеплавой дэфармацыі зваркі:бесперапынны падвод цяпла дугі выкліча пластычную/пругкую дэфармацыю нарыхтоўкі, тэарэтычная траекторыя дакладнага пазіцыянавання кропкавай зваркі, бесперапыннае адхіленне пазіцыі зваркі пасля шмат-слаёвай і шмат{1}}зваркі, а дэфармацыя доўгага зварнога шва тоўстай пласціны можа дасягаць міліметровага ўзроўню.
- Высокі кошт змены вытворчасці і ўводу ў эксплуатацыю некалькіх разнавіднасцяў:змена тыпу прадукту патрабуе ручнога паўторнага-паказа ўсёй траекторыі зварачнага шва, замены высока{1}}дакладных інструментаў пазіцыянавання, а таксама каэфіцыент уводу ў эксплуатацыю чалавека-гадзін невялікіх партый і некалькіх разнавіднасцей вытворчых ліній надзвычай высокі.
Што такое зварачны робат 3D Vision?
Абнавіць зпапярэдне-запраграмаванае выкананнекабадаптыўная зварка-на аснове ўспрымання
Зварачны робат 3D-бачання стварае 3D-сканіраванне - ідэнтыфікацыя зварнога шва - робат адсочвае рэальны-карэкцыя часу замкнёная-логіка кіравання цыклам, цалкам адмаўляецца ад традыцыйнага рэжыму «фіксаванага шляху памяці»: абсталяванне скануе фізічную марфалогію нарыхтоўкі бягучай станцыі ў рэальным часе, здабывае сапраўдныя каардынаты канаўкі зварнога шва і дынамічна генеруе зварачны рух трэк адаптыўнай адной нарыхтоўкі, якая не залежыць ад тэарэтычнай мадэлі САПР і папярэдне-захаванай праграмы навучання.
| Вымярэнне параўнання | Фіксаванае навучанне / Ручная зварка | Адаптыўны зварачны робат 3D Vision |
|---|---|---|
| Адаптыўнасць да ўваходных памерных адхіленняў | Фіксаваныя траекторыі выклікаюць зрушэнне зварнога шва і дрэннае праплаўленне пры нязначных адхіленнях | Рэканструюйце 3D-контуры па частках і пераглядайце каардынаты зварных швоў у рэжыме рэальнага часу, сумяшчальныя з ўваходнымі допускамі ў дыяпазоне ±1~3 мм |
| Ўвод у эксплуатацыю для пераходу прадукту | Поўнае паўторнае -навучанне траекторыі і індывідуальныя высокадакладныя-прыстасаванні, неабходныя для новых прадуктаў | Шматразовыя базавыя праграмы; траекторыі аўтаматычна генеруюцца з дапамогай сканавання контуру нарыхтоўкі без паўторнага навучання |
| Залежнасць ад інструментальных прыстасаванняў | Вельмі высокія, з нулявым-зазорам і высокай-дакладнасцю заціскі абавязковыя | Нізкія патрабаванні; простыя памылкі-прыстасаванні, устойлівыя да памылак, і плаваючыя пазіцыянуючыя структуры дапушчальныя для няправільна размешчаных нарыхтовак |
| Нязменнасць якасці зваркі | Значныя ваганні з-за ізаляцыі прыстасаванняў, кваліфікацыі аператара і цеплавой дэфармацыі | Мікрон-пазіцыянаванне датчыка ўзроўню з поўнай-дынамічнай кампенсацыяй працэсу, стабільны і паўтаральны эфект фарміравання зваркі |
| Парог кваліфікацыі аператара | Патрабуюцца сертыфікаваныя кваліфікаваныя зваршчыкі і прафесійныя робаты-тэхнікі, якія навучаюць | Неабходна толькі базавае навучанне эксплуатацыі абсталявання; прафесійная зварка і магчымасці навучання робатаў не абавязковыя |
Асноўны прынцып працы зваркі 3D Vision: збор даных 3D-датчыка, распазнаванне асаблівасцей зварнога шва, адаптыўнае планаванне траекторыі робата
Тэхнічнае параўнанне трох асноўных рашэнняў 3D Vision Sensing
Асноўныя тэхналогіі 3D-зандзіравання ў галіны ўключаюць лінейную лазерную трыангуляцыю (лазерны сканер профілю), структураванае святло і бінакулярны стэрэабачанне.
| Метад выяўлення | Прынцып візуалізацыі | Статычная паўторная дакладнасць пазіцыянавання | Хуткасць выяўлення | Устойлівасць да адлюстравання / моцнае навакольнае асвятленне | Асноўныя сцэнары прымянення |
|---|---|---|---|---|---|
| Лінейная лазерная трыянгуляцыя (лінейны лазерны датчык профілю) | Выпраменьваць адзіны лінейны лазерны прамень; прамысловыя камеры фіксуюць дэфармаваныя лазерныя контуры на паверхнях дэталяў і вылічваюць трохмерныя каардынаты папярочных-сячэнняў праз алгарытм трыангуляцыі | Менш або роўна 0,05 мм пры стандартных умовах працы; прэміяльныя мадэлі дасягаюць 0,01~0,03 мм | Высокая частата кадраў радковага сканіравання, мілісекундны-ўзровень выбаркі аднаго папярочнага-сячэння, падтрымка бесперапыннага адсочвання падчас зваркі | Сярэдняя прадукцыйнасць; Шум люстранога адлюстравання лёгка ўзнікае на матэрыялах з высокай адбіваючай здольнасцю, такіх як алюміній і нержавеючая сталь, якія можна прыдушыць даданнем палярызацыйных фільтраў | -Адсочванне швоў падчас зваркі ў рэжыме-, дынамічная карэкцыя адхіленняў для вузкіх канавак, стыкоўных/угловых злучэнняў і-кампенсацыя ў рэжыме рэальнага часу для -шматслаёвай шмат{3}}зваркі (стандартнае асноўнае рашэнне для зварачнай прамысловасці) |
| Плошчавае структураванае асвятленне (структураванае святло з кратамі) | Праецыруйце перыядычныя рашоткі і рэканструюйце поўныя 3D-воблакі кропак нарыхтовак з дапамогай адной здымкі | Глабальная плоскасная дакладнасць: 0,08~0,15 мм | 50~200 мс для поўнага-сканавання адной вобласці, недастатковая хуткасць для бесперапыннага дынамічнага адсочвання | Нізкая працаздольнасць; Святло дугі падчас зваркі і матавыя цёмныя матэрыялы прыводзяць да страты палос і няпоўных дадзеных воблака кропак | Папярэдняе-сканаванне агульных контураў нарыхтоўкі перад зваркай, праверка памераў складаных выгнутых кампанентаў і аўтаномнае мадэляванне зварнога шва.Не прымяняецца да-адсочвання ў рэальным часе падчас працэсу зваркі |
| Бінакулярны стэрэабачанне | Дзве сінхранізаваныя прамысловыя камеры супадаюць з кропкамі тэкстуры на паверхнях дэталяў і вылічваюць 3D-каардынаты на аснове паралактычнай трыангуляцыі | Нізкая дакладнасць: 0,3~1 мм у звычайных умовах; не ўдаецца аднавіць дадзеныя для паверхняў без тэкстуры | Хуткі-кадравы малюнак, актыўная крыніца святла не патрабуецца | Вельмі нізкая супраціўляльнасць; анулюецца непасрэдна ўспышкай дугі, адбіццём паверхні і не{0}}фактурнымі сталёвымі пласцінамі | Прыкладнае пазіцыянаванне буйнагабарытных нарыхтовак, выяўленне наяўнасці нарыхтоўкі і папярэдняе размяшчэнне ўваходнага матэрыялу на станцыях.Катэгарычна забаронена для высока{0}}задач адсочвання швоў |
Поўны-працэс кіравання адаптыўнай зваркай у замкнёным цыкле
Датчык рэалізуе толькі арыгінальны збор даных 3D-воблака кропак. Ядро ўсёй сістэмы ляжыць у працэсе аналізу 3D-дадзеных і сумеснае кіраванне рухам робата. Поўны працэс-з замкнёным цыклам падзелены на 5 этапаў:
- Рэканструкцыя трох{0}}мернага воблака кропак рэальнага аб'екта: візуальны датчык скануе рэальную нарыхтоўку працоўнай станцыі і стварае воблака кропак цалкам на аснове фізічнай марфалогіі. Ён аўтаматычна збірае фактычныя працоўныя ўмовы, такія як допуск на ўваходныя матэрыялы, зрушэнне размяшчэння, зрушэнне перад-зборкай і зазор пласціны, без непасрэднага выкліку ідэальнай тэарэтычнай мадэлі САПР;
- Інтэлектуальная класіфікацыя і вылучэнне асаблівасцей зварных злучэнняў: алгарытм штучнага інтэлекту можа аўтаматычна адрозніваць стыкавыя злучэнні, вуглавыя злучэнні, злучэнні ўнахлест, канаўкі V/Y/U і іншыя формы злучэнняў, вылучаць шырыню канаўкі, зазор, непрыдатнасць стыку і трохмерныя каардынаты пачатковай і канчатковай кропак зварнога злучэння. Набор праграм сумяшчальны з рознымі тыпамі канавак без асобнай праграмы;
- Незалежнае планаванне аптымальнай траекторыі зваркі: спалучэнне абмежавання руху робата, даступнасці зварачнай гарматы і спецыфікацыі працэсу зваркі, аўтаматычнае планаванне поўнай траекторыі руху набліжаючайся секцыі, секцыі зваркі і зняцця і ўздыму гарматы, а таксама сінхроннае размеркаванне шмат-слаёвай шмат-траекторыі зваркі;
- Адпраўка-трэка ў рэжыме рэальнага часу ў кантролер робата: даныя трэка пасля аналізу воблака кропак адпраўляюцца ва ўласным фармаце каманд руху робата, падтрымліваючы сінхроннае кіраванне шасці-восевым зварачным робатам, партальным зварачным робатам і пазіцыянерам і сумяшчальны з кантролерам і ПЛК асноўных брэндаў робатаў;
- Мілісекундная дынамічная кампенсацыя з -замкнёным цыклам падчас зваркі: бесперапынны збор трох{1}}мернага контуру канаўкі падчас зваркі, вызначэнне адхілення зварнога шва, выкліканага цеплавой дэфармацыяй, у рэжыме рэальнага часу і дынамічная карэкцыя траекторыі руху робата; У той жа час зварачны апарат карэктуе параметры працэсу
Адаптыўная кампенсацыя цеплавой дэфармацыі і звязанае рэгуляванне параметраў працэсу зваркі
Ядром "адаптыўнага" з'яўляецца аўтаматычная карэкціроўка візуальных вымярэнняў і параметраў працэсу зваркі, а не простае змяненне становішча робата. Зменныя працэсу рэгулявання сувязі, якія паддаюцца колькаснай ацэнцы, уключаюць: амплітуду/частату павароту зварачнай гарматы, хуткасць ходу зварачнай гарматы, напружанне дугі, зварачны ток, хуткасць падачы дроту, інтэрвал -шматслойнага шва, вугал нахілу зварачнай гарматы спераду і ззаду/налева і направа. 3D-сістэма візуальнай зваркі высокага-класа, дакладнасць адсочвання стабільнасці кампенсацыі цеплавой дэфармацыі можна стабільна кантраляваць у межах 0,05~0,1 мм ніжэй-міліметровага ўзроўню.
Рашэнні для палявога прымянення
Вытворчасць ветраэнергетычных вежаў
Доўгі акружны зварны шво трубы вежы, уваходнае адхіленне эліптычнасці трубы, бесперапынная тэрмічная дэфармацыя шмат-слаёвай зваркі і дыферэнцыяльнае адхіленне памераў кожнай трубы.
Рашэнне для 3D бачання: лінейны лазер-адсочванне зварачнага шва ў рэжыме рэальнага часу, дынамічная кампенсацыя тэрмічнай дэфармацыі ва ўсім працэсе круглага шва, аўтаматычнае размяшчэнне зварачнага шва пры шмат-слаёвай і шмат{2}}зварцы, адсутнасць ручной карэкцыі траекторыі навучання для пласта і адаптацыя да вытворчага абмену вежаў з рознымі дыяметрамі.
Вытворчасць сталёвых канструкцый суднаў
Адхіленне фармавання крывалінейных дэталяў корпуса і палубы вялікае, тэрмічная дэфармацыя зваркі працягвае змяняць прасторавае становішча пазы, і ручное навучанне крывалінейнага шва надзвычай складана.
Рашэнне для 3D бачання: бесперапыннае сканіраванне контуру працэсу зваркі, карэкцыя -траекторыі руху робата ў рэальным часе, бесперапынная фіксацыя канаўкі крывой паверхні дугой зварачнай гарматы, аўтаматычная зварка доўгага шва на складанай крывалінейнай паверхні і замена ручной-вышыннай зваркі.
Канструктыўныя дэталі будаўнічых машын
Цяжкая высокатрывалая зварка з сталі-, некалькі канавак і шмат-вугольныя злучэнні, вялікія адхіленні штампоўкі/зборкі ўваходных матэрыялаў, частая змена вытворчасці невялікіх партый і некалькіх мадэляў.
Рашэнне для 3D бачання: штучны інтэлектуальны інтэлект аўтаматычна ідэнтыфікуе розныя злучэнні канавак і стварае адзін-ключ поўнай дарожкі зваркі пасля візуальнага сканавання. Набор асноўных працэдур ахоплівае некалькі структурных частак, што значна скарачае час на змену інструктараў дэманстрацыі вытворчасці.
Абсталяванне для сасудаў пад ціскам
Памер канаўкі і ўзмацненне зварнога шва акружных і падоўжных зварных швоў, якія нясуць ціск, непасрэдна ўплываюць на бяспеку абсталявання пад ціскам. Прамысловы стандарт кантролю якасці строгі, і дэфекты геаметрычных памераў не дапускаюцца.
Рашэнне для 3D бачання: адсочванне зварных швоў у рэальным-часе завяршаецца сінхронна падчас зваркі, трохмернае-выяўленне контураў у рэальным-часе завяршаецца пасля зваркі, зварка і праверка якасці завяршаюцца на той жа станцыі, а нарыхтоўка з некваліфікаваным памерам перахопліваецца ў рэжыме рэальнага часу, каб адпавядаць патрабаванням да-праверкі выяўлення спецыяльнага абсталявання.
Калі ваша прадпрыемства сутыкаецца з праблемамі зваркі з цяжкімі канструктыўнымі кампанентамі, мы можам наладзіць рашэнні па рэканструкцыі вытворчых ліній для хуткага разгортвання інтэграваных вытворчых ліній зваркі 3D-бачання. Нашы рашэнні дапамагаюць павысіць прадукцыйнасць зваркі, скараціць агульныя вытворчыя выдаткі, стварыць замкнёную-сістэму лічбавага кантролю якасці і падтрымаць заводы ў пераходзе на гнуткую інтэлектуальную вытворчасць.
