Тонкасці і недахопы прамысловай рабатызаванай зброі

Тонкасці і недахопы прамысловай рабатызаванай зброі

Як аўтаматызаванае аператыўнае абсталяванне, разгорнутае ў прамысловых умовах, прамысловая рабатызаваная рука абсталявана трыма або больш праграмуемымі восямі руху.

industrial robot

Гэта забяспечвае прасторавае перамяшчэнне інструментаў або нарыхтовак для выканання такіх вытворчых працэдур, як зварка, афарбоўка распыленнем, палетаванне, загрузка/разгрузка станкоў і зборка.

Прамысловая рабатызаваная зброя адрозніваюцца высокай хуткасцю працы і моцнай сілай удару, прызначаны для высокай хуткасці, вялікай грузападымальнасці і бесперапыннага масавага вытворчасці. Яны павінны быць агароджаны ахоўнымі агароджамі, каб падзяліць людзей і машыны, што робіць немагчымым цеснае супрацоўніцтва чалавека-робата.

industrial robot

Сумесныя робаты абсталяваны ўбудаванымі-датчыкамі сілы з высокачуллівым выяўленнем сутыкненняў, якія неадкладна спыняюцца пры кантакце з рабочымі. Нягледзячы на паніжаную хуткасць і грузападымальнасць, яны звычайна не патрабуюць ахоўных агародж і могуць працаваць разам з аператарамі на адной працоўнай станцыі.

colloborative robot

Перавагі прамысловых робатаў: высокая рабочая хуткасць, вялікая карысная нагрузка і вялікі радыус дзеяння, падыходзяць для бесперапыннай масавай вытворчасці з высокай-інтэнсіўнасцю.

Перавагі калабарацыйных робатаў: лёгкая і гнуткая структура, але абмежаваная ў хуткасці і максімальнай карыснай нагрузцы, прыдатная толькі для апрацоўкі лёгкіх і невялікіх нарыхтовак.

Прамысловая рабатызаваная зброя: працэсы з высокім-цыклам і вялікай{1}}нагрузкай, уключаючы зварку, палетаванне цяжкіх матэрыялаў, штампоўку і абслугоўванне машын.

Сумесныя робаты: зборка дробных- дэталяў, праверка, паліроўка, лёгкая апрацоўка і гнуткая вытворчасць з невялікімі серыямі і рознымі тыпамі прадукцыі.

Прамысловыя рабатызаваныя зброі маюць структуру паслядоўнай сувязі. Цвёрдая аснова трывала замацавана на зямлі са шматлікімі механічнымі звёнамі і паваротнымі шарнірамі, злучанымі канец-да-канца, якія працягваюцца аж да запясця і канцавога фланца інструмента. Пераважная большасць рабатызаваных зброі на рынку выкарыстоўвае гэты серыйны дызайн; існуе невялікая колькасць паралельных робатаў, але яны маюць абмежаваныя прыдатныя сцэнарыі, якія будуць разгледжаны пазней. Кожны шарнір адпавядае адной восі руху, якой можна незалежна кіраваць, а стандартныя мадэлі абсталяваны шасцю восямі, пазначанымі J1-J6.

_20260611214126_38_2

Шэсць восяў дзеляцца на дзве групы: першыя тры восі J1 (падстава), J2 (плячо) і J3 (локаць) з'яўляюцца восямі пазіцыянавання. J1 паварочвае ўсю руку налева і направа, J2 махае ніжняй рукой наперад і назад, а J3 падымае і апускае верхнюю руку. Працуючы ў тандэме, яны могуць перамяшчаць запясце ў любое становішча ў межах працоўнага канверта.

Астатнія тры восі J4, J5 і J6 інтэграваныя ўнутры запясця ў якасці восяў арыентацыі. Яны могуць каціць, нахіляць і круціць канцавы інструмент, каб выраўнаваць яго з нарыхтоўкамі пад любым вуглом.

Прасцей кажучы: тры восі вызначаюць становішча інструмента, а астатнія тры рэгулююць яго становішча. Шэсць восяў прадстаўляюць мінімальную канфігурацыю, неабходную для свабоднага размяшчэння і арыентацыі інструмента ў любой кропцы і пад любым вуглом у прасторы, таму шасці-восевыя рабатызаваныя рукі з'яўляюцца асноўным рашэннем для аўтаматызацыі вытворчасці.

Пасля звужэння катэгорый мадэляў, такіх як шасці-восевыя рабатызаваныя рукі, робаты для сумеснай працы і робаты для палетавання, тэхнічныя характарыстыкі служаць асноўным арыенцірам для ацэнкі практычнасці кожнай мадэлі. Намінальныя параметры, прадстаўленыя вытворцамі, у асноўным з'яўляюцца аптымальнымі значэннямі, атрыманымі ў ідэальных умовах эксплуатацыі, якія часта хаваюць крытычныя эксплуатацыйныя абмежаванні і могуць лёгка прывесці да няправільнага выбару мадэлі.

Пяць асноўных параметраў непасрэдна вызначаюць эксплуатацыйныя характарыстыкі рабатызаваных рук: намінальная карысная нагрузка, працоўны радыус, паўторная дакладнасць пазіцыянавання, час цыклу і ступені свабоды (колькасць восяў). Характэрна, што карысная нагрузка і працоўны радыус узаемна абмежавальныя; патрабуецца комплексная агульная ацэнка замест ацэнкі любога асобнага параметру паасобку.

пры працы на намінальнай хуткасці са стандартным дыяпазонам, без пагаршэння прадукцыйнасці або страты тэрміну службы. Ключавыя падводныя камяні, якіх варта пазбягаць пры выбары мадэлі

Не толькі разлічвайце. Гэта адносіцца да максімальнай вагі нагрузкі, якую можа стабільна несці рабатызаваная рука, вага самой нарыхтоўкі; неабходна дадаць агульную вагу End{0}}of-Arm Tooling (EOAT), уключаючы такія аксэсуары, як захопы, вакуумныя прысоскі, хутка-зменныя прылады, датчыкі і кабелі.

Два асноўныя крытэрыі

Намінальная карысная нагрузка вызначаецца на аснове стандартнага цэнтра цяжару грузу і адлегласці зрушэння мантажу. Больш цяжкі інструмент або зрушаны цэнтр цяжару зменшыць фактычную грузападымальнасць. Заўсёды правярайце крывую ахопу-карыснай нагрузкі замест таго, каб спадзявацца выключна на абвешчанае намінальнае значэнне карыснай нагрузкі.

Падчас выбару мадэлі павінен быць зарэзерваваны запас трываласці ад 20% да 30%, каб супрацьстаяць інэрцыі падчас паскарэння і запаволення і ўлічыць будучыя мадэрнізацыі інструментаў. Карысная нагрузка, якая толькі адпавядае працоўным патрабаванням, сведчыць аб заніжаных характарыстыках.

Гэта азначае максімальную прамую-адлегласць ад цэнтра асновы рукі робата да фланца інструмента, якая вызначае эфектыўную рабочую зону. Яго рабочая зона не з'яўляецца звычайнай сферай; сляпыя зоны існуюць над і пад падставай, і рухомасць суставаў вельмі дрэнная ў месцах, блізкіх да падставы.

Рэкамендацыі па выбары мадэлі

Не выбірайце мадэль выключна з улікам максімальнага ахопу. Праверце працоўны канверт у адпаведнасці з-і-пазіцыямі размяшчэння, размяшчэннем інструментаў і кропкамі ўваходу/выхаду матэрыялу. Канцавыя інструменты могуць павялічыць працоўны радыус, але вуглы павароту шарніра будуць скарачаць эфектыўны працоўны дыяпазон. Большы радыус дзеяння адпавядае меншай грузападымальнасці і большай плошчы падлогі блока, паколькі гэтыя параметры абмяжоўваюць адзін аднаго.

Аднолькавасць рабатызаванай рукі, якая неаднаразова вяртаецца да мэтавых кропак, зададзеных уручную, звычайна ±0,0X мм. Гэта ключавы рэкламны параметр, вылучаны вытворцамі і прыдатны для большасці сцэнарыяў працы з фіксаванымі траекторыямі руху.

Дакладнасць робата-рукі, якая дасягае невывучаных каардынат, створаных з чарцяжоў САПР, праграмнага забеспячэння для аўтаномнага праграмавання або сістэм бачання. Гэта значэнне дакладнасці значна саступае дакладнасці паўтарэння пазіцыянавання і рэдка паказваецца ў спецыфікацыях прадукту. Ён служыць найважнейшым асноўным параметрам для аўтаномнага праграмавання, інтэграцыі зроку і ўзаемазаменнасці робатаў.

Дзве метрыкі не ўзаемазаменныя. Высокая дакладнасць паўторнага пазіцыянавання не гарантуе высокай абсалютнай дакладнасці пазіцыянавання.

Гэты параметр адлюстроўвае тэарэтычную вытворчую магутнасць абсталявання і ўяўляе сабой найбольш ідэалізаваны паказчык у спецыфікацыях прадукту. Намінальны час цыкла і максімальная хуткасць, апублікаваныя вытворцамі, разлічаны ў стандартных умовах працы з кароткімі адлегласцямі, невялікімі карыснымі нагрузкамі і аптымізаванымі параметрамі, якія не адпавядаюць рэальным-вытворчым асяроддзям.

Фактычны час цыклу залежыць ад вагі карыснай нагрузкі, адлегласці шляху, прамежкавых кропак і часу затрымкі працэсу (для дазавання, зваркі, буферызацыі дакладнага выраўноўвання). Рэальная вытворчасць, як правіла, ніжэйшая за намінальную. Даныя вымярэнняў або вынікі мадэлявання маюць перавагу для сцэнарыяў асноўнай вытворчасці.

Гэта адносіцца да колькасці незалежна рухомых суставаў на рабатызаванай руцэ, якая вызначае гнуткасць рабочай паставы канчатковага эфектара:

1. 4-восевыя робаты (робаты SCARA, большасць робатаў для палетавання): высокая хуткасць і цвёрдасць, з канцавымі эфектарамі, здольнымі выконваць толькі вертыкальныя аперацыі. Ідэальна падыходзіць для плоскасці падборкі-і размяшчэння, палетавання і простых задач зборкі.

2. 6-восевыя рабатызаваныя рукі: рэгуляваныя пазіцыі пад усімі вугламі, што дазваляе нахіленае стыкоўка з дэталямі. Падыходзіць для зваркі, складанай зборкі і машыннай загрузкі/разгрузкі нарыхтовак няправільнай формы.

3. 7-восевыя рэзервовыя рабатызаваныя рычагі: здольныя пазбягаць перашкод абсталявання, захоўваючы пры гэтым стабільныя пазіцыі канцавога-эфектара нават на кампактных працоўных станцыях, прыдатных для складаных працоўных умоў з абмежаванай прасторай.

Прынцып адбору: Наладзьце восі ў адпаведнасці з фактычным попытам. Шмат-восевыя мадэлі з высокімі-спецыфікацыямі не патрэбныя для простых планарных прыкладанняў, каб пазбегнуць непатрэбных выдаткаў.

Спецыфікацыі маюць значэнне толькі ў тым выпадку, калі яны супадаюць з рэальнымі вытворчымі працэсамі. Паўтаральнасць ±0,05 мм, найважнейшая метрыка для зваркі, не мае дачынення да 400-тонных ліній штампоўкі, дзе час руху і след падлогі маюць прыярытэт.

Дугавая зварка ў значнай ступені залежыць ад дакладнага адсочвання траекторыі. Зварныя швы часта бываюць выгнутымі, вертыкальнымі або паглыбленымі ўнутр прыстасаванняў. Зварачная гарэлка павінна падтрымліваць пастаянную адлегласць і кут ходу, паколькі расплаўленая зварачная ванна вельмі адчувальная да нязначных адхіленняў. Факелы і іх кабелі важаць усяго некалькі кілаграмаў, таму карысная нагрузка не з'яўляецца галоўным прыярытэтам. Асноўныя патрабаванні ўключаюць высокую бесперапынную дакладнасць траекторыі, тонкае і рухомае запясце і шырокі працоўны дыяпазон. Рэкамендаваным рашэннем з'яўляецца 6-восевы шарнірны робат з карыснай нагрузкай 6–20 кг, абсталяваны сістэмай адсочвання шва або скразной дугі і кантролерам, які забяспечвае плаўную інтэрпаляцыю руху.

Да фарбавальных робатаў прымяняюцца два абавязковыя стандарты: поўная выбухаабароненая-канструкцыя і пастаянная таўшчыня пакрыцця. Кабіны для афарбоўвання ўтрымліваюць туман гаручага растваральніка, што робіць стандартную рабатызаваную зброю сур'ёзнай пажарнай небяспекай. Пісталет-распыляльнік павінен падтрымліваць пастаянную адлегласць, кут і хуткасць руху; непаслядоўныя рухі прыводзяць да агульных дэфектаў, такіх як правісання, голыя ўчасткі і тэкстура апельсінавай скарынкі. Прапусціце праз-запясці рукі ўнутры пракладкі фарбавальных і паветраных шлангаў, каб пазбегнуць перашкод трубы распыленню. Лёгкія,-выбухаабароненыя-робаты з вялікай вагай і вялікай дасяжнасцю ідэальна падыходзяць, яны маюць поўную абарону IP ад празмернага распылення і аптымізаваны для стабільных траекторый, а не для працы з вялікай грузападымальнасцю.

Высокая дакладнасць не патрэбна для палетавання. Выбар мадэлі залежыць ад трох фактараў: карыснай нагрузкі, працоўнага радыусу і хуткасці цыкла. Стандартныя кардонныя скрынкі важаць 15–50 кг, а робаты павінны пакрываць поўную плошчу штабеля паддонаў. Паддон, складзены ў штабелі вышынёй 2 метры, патрабуе прыблізна 3 метраў дасяжнасці, а прадукцыйнасць вымяраецца ў кардонных скрынках у хвіліну. 4-робаты для палетавання па восі забяспечваюць аптымальную прадукцыйнасць. Іх спецыяльныя вертыкальныя запясці ліквідуюць лішнія восі, накіроўваючы ўсю магутнасць рухавіка ў грузападымальнасць і шырокі ахоп для найвышэйшай эканамічнай эфектыўнасці.

Каб даведацца, ці падыходзім мы, пастаўце перад інжынерам рэальныя патрабаванні. Адпраўце чарцёж дэталі, час цыклу і абмежаванні ячэек, і мы вернемся з канфігурацыяй і часам выканання - [Запытаць цану] / [Пагаворыце з інжынерам] або напішыце нам у WhatsApp. Больш пра тое, хто мы такія, на нашым [Аб старонцы] і апошнія зборкі пад [Тэматычныя даследаванні].