Сістэма механічнай канструкцыі
З пункту гледжання механічнай структуры прамысловыя робаты звычайна дзеляцца на паслядоўных і паралельных робатаў. Характарыстыкай серыйных робатаў з'яўляецца тое, што рух адной восі змяняе пачатак сістэмы каардынат іншай восі, у той час як рух адной восі ў паралельнага робата не змяняе пачатак сістэмы каардынат іншай восі. Усе раннія прамысловыя робаты выкарыстоўвалі серыйныя механізмы. Паралельны механізм вызначаецца як замкнёны-механізм, у якім рухомая платформа і нерухомая платформа злучаны прынамсі двума незалежнымі кінематычнымі ланцужкамі, механізм мае дзве ці больш ступені свабоды і прыводзіцца ў рух паралельна. Паралельны механізм складаецца з двух кампанентаў: запясця і рукі. Дыяпазон рухаў рукі аказвае істотны ўплыў на працоўную прастору, у той час як запясце з'яўляецца злучэннем паміж інструментам і асноўным корпусам. У параўнанні з паслядоўнымі робатамі паралельныя робаты маюць такія перавагі, як больш высокая калянасць, структурная стабільнасць, больш высокая-выносная здольнасць, больш высокая мікра-дакладнасць руху і меншая рухальная нагрузка. Пры вызначэнні пазіцыі прамое рашэнне для серыйных робатаў лёгкае, але зваротнае рашэнне вельмі складанае; і наадварот, для паралельных робатаў прамое рашэнне складанае, але адваротнае рашэнне вельмі простае.
Сістэма прывада
Сістэма прывада - гэта прылада, якая забяспечвае харчаванне механічнай сістэмы канструкцыі. У залежнасці ад крыніцы харчавання сістэмы прывада класіфікуюцца на чатыры тыпу: гідраўлічныя, пнеўматычныя, электрычныя і механічныя. Раннія прамысловыя робаты выкарыстоўвалі гідраўлічныя прывады. Аднак з-за такіх праблем, як уцечка, шум і нізкая-нестабільнасць хуткасці, а таксама з-за грувасткіх і дарагіх сілавых блокаў, гідраўлічныя прывады ў цяперашні час выкарыстоўваюцца толькі ў вялікіх, цяжкіх-робатах, робатах з паралельнай апрацоўкай і некаторых спецыяльных праграмах. Пнеўматычныя прывады прапануюць такія перавагі, як высокая хуткасць, простая структура сістэмы, лёгкае абслугоўванне і нізкі кошт. Аднак пнеўматычныя прылады працуюць пры нізкім ціску, што ўскладняе дакладнае пазіцыянаванне, і звычайна выкарыстоўваюцца толькі для кіравання канчатковымі эфектарамі ў прамысловых робатах. Пнеўматычныя захопы, паваротныя цыліндры і пнеўматычныя прысоскі могуць выкарыстоўвацца ў якасці канчатковых выканаўцаў для захопу і зборкі дэталяў сярэдняй і малой нагрузкі. Электрычныя прывады ў цяперашні час з'яўляюцца найбольш шырока выкарыстоўваным спосабам прывада. Іх характарыстыкі ўключаюць зручнае харчаванне, хуткую рэакцыю, вялікую рухаючую сілу, зручнае выяўленне, перадачу і апрацоўку сігналаў, а таксама магчымасць выкарыстоўваць розныя гнуткія метады кіравання. Прывадныя рухавікі звычайна выкарыстоўваюць крокавыя рухавікі або серварухавікі; таксама выкарыстоўваюцца рухавікі з прамым прывадам, але яны больш дарагія і маюць больш складанае кіраванне. Рэдуктары, якія спалучаюцца з рухавікамі, - гэта, як правіла, гарманічныя рэдуктары, цыклоідныя вяртчастыя рэдуктары або планетарныя рэдуктары. З-за значных патрабаванняў да лінейнага прывада ў паралельных робатах лінейныя рухавікі атрымалі шырокае прымяненне ў гэтай галіне.
Сістэма зандзіравання
Сістэма адчування робата пераўтварае розную інфармацыю аб унутраным стане і навакольным асяроддзі з сігналаў у дадзеныя і інфармацыю, якія сам робат або іншыя робаты могуць зразумець і прымяніць. Акрамя вызначэння механічных велічынь, звязаных з яго ўласным працоўным станам, такіх як зрушэнне, хуткасць і сіла, тэхналогія візуальнага ўспрымання з'яўляецца найважнейшым аспектам зандзіравання прамысловага робата. Візуальныя сервасістэмы выкарыстоўваюць візуальную інфармацыю ў якасці сігналаў зваротнай сувязі для кантролю і рэгулявання становішча і паставы робата. Сістэмы машыннага зроку таксама шырока выкарыстоўваюцца ў праверцы якасці, ідэнтыфікацыі нарыхтовак, сартаванні харчовых прадуктаў і ўпакоўцы. Сістэма зандзіравання складаецца з унутранага і вонкавага модуляў датчыкаў; выкарыстанне інтэлектуальных датчыкаў паляпшае мабільнасць, адаптыўнасць і інтэлект робата.
